စာေပေဟာေျပာပြဲ ( ၁၂၃ ) ဖိုင္

Posted by Admin in စာေပေဟာေျပာပြဲ ( ၁၂၃ ) ဖိုင္

1	AKyiTaw - AKyiTaw 20110529 LaMinPhanPwe NorthOkkalapa	56:27
2	AKyiTaw - DoteKhaSoTarNaungTaChangeHarThaPar	3:35
3	AttaKyaw - AttaKyaw 20110507 SateMyetSiKoPhwintYaAu...	44:11
4	AttaKyaw - AttaKyaw TanPhoeShiDeLu MawLaMyaing 2010	0:38
5	AungKyawSan - AungKyawSan KaNaungALwanHtooSanHtwayL...	27:05
6	Aung Pyae - AungPyae YayThuEiPaRiYalPhatThuEiKhanSa...	40:37
7	AungThin - AungThin 20110529 KoKyintYinPyinNyar Nor...	5:54
8	Aung Thinn - Youth's Life	2:10
9	AungThin - YaNayLuNge&SarPay(2)	9:57
10	Aung Thinn - Today's Youth And Literature	58:05
11	AungThin - AungThin 20101219 LuNgalHnintPyinNyar He...	21:34
12	AungThin - AungThin 20110130 LuNgeTwayNeltANarGat K...	50:22
13	Aung Thin - AungThin AMway _	4:12
14	Aung Thin - AungThin KhaungSaungSoTar	55:40
15	Aung Thin - AungThin LetKhanLiteSanBa SarPayLawKa	55:59
16	Aung Thin - AungThin LuHninrPyinNyar AThode _	59:01
17	Aung Thin - AungThin PyinNyar Monywa	57:09
18	Aung Thin - AungThin YaNaeLuNgalHnintYaNaeYaThaSarP...	58:11
19	Aung Thin - AungThin YaNaeLuNgeBaWaHtuHtaungHmu Pya...	2:12
20	UAungThin - UAungThin BeAccepted	46:55
21	Aung Thinn - Youth's Life	2:10
22	AwPeKyalUAELiteraryTalk	39:26
23	AwPiKyal - AwPiKyal 20101219 AThiPyinNyarPhyintMaun...	30:30
24	AwPiKyal - AwPiKyal AThiPyinNyarPhyintMaungHninThaw...	16:59
25	AwPiKyal - AwPiKyal AThiPyinNyarPhyintMaungHninThaw...	3:13
26	AwPiKyal - AThiPyinNyarPhyintMaungHninTha	16:59
27	AwPiKyal - AwPiKyal BaMarTwayPyawKyaParSay KaNaung ...	39:06
28	AwPiKyal - AwPiKyal BaMarTwayPyawParSay 20100926 SPore	56:20
29	AwPiKyal - AwPiKyal BaWaAYayHnintKarToonATway AThode	9:12
30	ChitNaing - ChitNaing 20110403 LuThitSateThit OhnHne	10:23
31	Chit Naing - ChitNaing SaGarLetSaung ShineHope	29:23
32	ChitOoNyo - ChitOoNyo 20110529 KyaNawKhanSarMiThaLo...	25:20
33	ChitOoNyo - ChitOoNyo 20100319 KyauPaDaung	1:52
34	ChitOoNyo - ChitOoNyo 20110403 ToOhnHneFromChitOoNy...	12:37
35	ChitOoNyo - ChitOoNyo 20110509 ToTaunggooFromChitOo...	21:39
36	ChitOoNyo - ChitOoNyo 21YarSuEiSeinKhawHmuKoYinSaiC...	17:52
37	ChitOoNyo - ChitOoNyo ANuPyinNyarPhanTeeThuHnintANu...	25:57
38	ChitOoNyo - ChitONyo ANuPyinNyarPhanThuHnintANuPyin...	10:59
39	ChitOoNyo - ChitOoNyo KyaNawKhanSarMiThaLoPyawSoPar...	38:45
40	ChitOoNyo - ChitOoNyo NeePyinNyar ShweNyaWar	39:54
41	ChitOoNyoUAELiteraryTalk	38:18
42	Dr. Kay Thi Tun - Z DrKayThiTun KaLayMyarTwinAPh	36:22
43	Dr. Khin Mg Lwin - Z DrKhinMgLwin KyetHnetToteKaw	10:20
44	DrKhinMgNyo - DrKhinMgNyo SateDatPyuPyinPyaungLeHmy...	15:39
45	Dr. Kyaw Nyunt - Z DrKyawNyunt ThwaySoneTarNelt	29:05
46	Dr. Kyaw Sein - DrKyawSein LuTineATwetAThoneChaSate...	45:03
47	DrMinTinMon - 03 DrMinTinMon AbhidhammarHmaPayThawB...	32:01
48	Dr. Myint Myint Kyi - Z DrMyintMyintKyi HowToProtect	29:27
49	Dr. Thein Lwin - DrTheinLwin HanChetNyiSateHtar Shi...	36:24
50	Dr. Tint Lwin - Z DrTintLwin KuYarNatHti	50:38
51	EiKyarKway - EiKyarKway YalSaYarVision ShineHope	6:53
52	HlaTun Myanmarsar - HlaTun Myanmarsar SadanSinMinZa...	14:35
53	Hmu Tin - HmuTin PsychologyAndCulture ShineHope	30:07
54	Ju - Ju 20110506 KoSate2PhyarChanTharKyaParSay Taun...	42:00
55	Ju - Ju BaWaHnintSarPay MawLaMyaing 2010	10:00
56	Ju - Ju SarYaeSayarHmatSu Spore 2009	30:20
57	KaungThant - KaungThant 20100318 SarPhatParTwayPar ...	13:49
58	KaungThant - KaungThant SarPayYayYar MyaungDaGar	46:24
59	khat_mar_1	24:05
60	khat_mar_2	15:03
61	Khet_Mar	31:46
62	KhetMar - KhetMar BaWaHteKaSarMyar SanFransisco 200...	40:20
63	KhinKhinHtoo - KhinKhinHtoo 20110509 ANyarDaLaeYwar...	22:19
64	hinKhinHtoo - KhinKhinHtoo SarPayYayYar MawLaMyaing...	18:34
65	KoTar - KoTar AMwayKhanHtikeSay MawLaMyaing 2010	31:28
66	KyawYinMyint - KyawYinMyint 20110508 LanPawHmar Tau...	54:34
67	KyawYinMyint - KyawYinMyint MawLaMyaing 2010	58:50
68	KyiMin - KyiMin BaWaAungMyinYay MawLaMyaing 2010	16:09
69	Kyi Min - KyiMin BeautyParlorHnintMaHarAwThaDa Shin...	5:59
70	LalTwinTharSawChit - LalTwinTharSawChit 20100319 Ba...	25:10
71	LalTwinTharSawChit - LalTwinTharSawChit 20110507 Ba...	30:58
72	LalTwinTharSawChit - LalTwinTharSawChit 20110515 Ba...	44:27
73	LalTwinTharSawChit - LalTwinTharSawChit HmwaTaThawS...	27:40
74	LalTwinTharSawChit - LalTwinTharSawChit SarPayHninB...	34:04
75	Daw Le' Le' Tin - LeLeTin ThantShinHlaPaEainShinMa ...	49:30
76	MarMarAye - MarMarAye AMyoTharYayTayGiTa LA20092	22:18
77	May_Nyein	1:26
78	may_nyein_1	25:10
79	may_nyein_2	23:34
80	MayNyein - SarPhatChinANuPyinNyar	48:44
81	Mg_Swem_Yee	29:33
82	Mg Mg Hlaing - MgMgHlaing Health ShineHope	0:43
83	Maung Sein Htwe - MgSeinHtwe BaWaMaShoneThuMyar Shi...	8:20
84	MgseinWin - MgseinWin 20100319 ThuTaRaThaSarPay Kya...	3:58
85	MgSeinWin - MgSeinWin 20110515 ThuTaRaThaSarPay Min...	6:16
86	MgSeinWin - MgSeinWin 20110607 ThuTaYaThaSarPay Myaung	10:59
87	MgSeinWin - MgSeinWin YaThaSarPay AThode	9:44
88	MgSeinWin - MgSeinWin YaThaSarPay Singapor	26:06
89	MgSeinWin	25:38
90	MgSwanYi - MgSwanYi AMyoTharNae LA	53:16
91	MgTharCho - MgTharCho 20110130 BaWaAHlaATwetSarAHla...	14:43
92	MgTharCho - MgTharCho 20110506 SarAHlaHmaYwarAHlaTh...	23:04
93	MgTharCho - MgTharCho 20110606 TaKaeLu Myaung	24:30
94	MgTharCho - MgTharCho HnaLoneHlaParSay Aun	21:53
95	MgTharCho - HnaLoneHlaParSay	21:53
96	MgTharCho - MgTharCho HnaLoneTharKoAHlaSin	15:12
97	MgTharCho - MgTharCho HnaLoneTharKoAHlaSin	10:07
98	MgTharCho - MgTharCho YalSaYarMawSaYar KaN	46:53
99	Daw Mya Mya Hlaing - MyaMyaHlaing MiKhinPhyitLarMyi	24:01
100	NayWinMyint - NayWinMyint 20110509 KyunTawToeNgeNge...	4:15

101	NayWinMyint - NayWinMyint KyunTawDoeNgalNgal	20:09
102	NayWinMyint - KyunTawDoeNgalNgalKa	20:09
103	NayWinMyint - NayWinMyint SarPayYayYar MawLa	42:32
104	NayWinMyint - NayWinMyint TaKharThoneLuAPhwe	19:08
105	NuNuYi - Innwa - NuNuYi Innwa YaThaSarPay AThod	19:35
106	NuNuYi - Innwa - NuNyYi Innwa SarPayHnintBaWa L	30:47
107	Nyein Min - NyeinMin BaWaHteKaZatHnyun Shi	55:10
108	PeMyint - PeMyint SarPayYayYar MawLaMyai	11:09
109	ShwePyiUBaTin - ShwePyiUBaTin MyanmarThan	13:31
110	DawThanMyintAung - ThanMyintAung 20110515 MyetKyiHl...	52:29
111	ThanMyintAung - ThanMyintAung 20110607 LuHmuBaWaLu...	20:38
112	U_Win_Phae	5:34
113	UBone DarTu - UBhone DarTu 20110508 Eain Taunggoo	27:36
114	UBone DarTu - UBhone DarTu 20110606 APhoePyawThawPo...	1:19
115	UBone DarTu - UBhone DarTu 20110607 ThaYetSae Myaung	1:00
116	UBone DarTu - UBone DarTu KhaungLaungThan Ma	21:33
117	UBone DarTu - UBone DarTu MaThiMaThar 201008	45:55
118	UKhinMgNyo	16:04
119	UTheinLwin - UTheinLwin 20100318 SarKaungPayKaung	47:38
120	Win Pe - WinPe SarPayHnintANuPyinNyar L	33:23
121	U Ye Myint - YeMyint SuntOoTiHtwin ShineHop	49:41
122	နႏၵာသိန္းဇံ - ဗုဒၶပညာ (ေရႊညဝါ)	44:15
123	ဦးသုခ - အေမစားေသာ ထမင္းတနပ္	28:28

YouTube Channel - http://www.youtube.com/user/meepyatite#g/u

11 comments »

Pololu 3pi Robot

Posted by Admin in My Research And Development, သိပၸံ ႏွင္႔ နည္းပညာ

Pololu 3pi Robot User's Guide

8161S

8271S

Introducing the Pololu 3pi Robot

3pi demo from the Maker Shed

Pololu 3pi line follower

Pololu 3pi Line Maze Solving Robot

Pololu 3pi Robot

Pololu 3pi-Linefollower

3pi training

Pololu 3pi robot Line Follow

Micro line following robot (Li-Po battery)

0 comments »

စိတ္ (၈၉) ပါး

Posted by Admin in စိတ္, ဘာသာေရး

အကုသိုလ္စိတ္	၁၂ ပါး
အဟိတ္စိတ္	၁၈-ပါး
ကာမေသာဘနစိတ္	၂၄-ပါး
႐ူပါဝစရစိတ္	၁၅-ပါး
အ႐ူပါဝစရစိတ္	၁၂-ပါး
ေလာကုတၱရာစိတ္	၈-ပါး
စုစုေပါင္း	၈၉ပါး

အကုသိုလ္စိတ္ ၁၂ ပါး

လာဘမူစိတ္ = လိုခ်င္မႈကို အေျခခံၿပီး ျဖစ္တဲ့ စိတ္ ၈-ပါး

၁။ သူတစ္ပါး သားမယားကို လြန္က်ဴးမႈ၊ သူတစ္ပါး ပစၥည္းကို မတရားယူမႈေတြကို အျပစ္မရွိဘူးလို႔ ယူဆၿပီး၊ သူတစ္ပါး မတိုက္တြန္းဘဲ မိမိကိုယ္တိုင္ ဝမ္းေျမာက္ဝမ္းသာ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ စိတ္ (ပထမ ေလာဘမူ စိတ္)။

၂။ အျပစ္မရွိဘူးလို႔ ယူဆတယ္။ ဒါေၾကာင့္ သူတစ္ပါး တိုက္တြန္းလို႔ ဝမ္းေျမာက္ဝမ္းသာ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ စိတ္ (ဒုတိယ ေလာဘမူ စိတ္)။

၃။ အျပစ္ရွိတယ္ဆိုတာ သိတယ္။ သူတစ္ပါးက မတိုက္တြန္းရဘဲ မိမိကုိယ္တိုင္လဲ ဝမ္းေျမာက္ဝမ္းသာ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ စိတ္ (တတိယ ေလာဘမူ စိတ္)။

၄။ အျပစ္ရွိတယ္ဆိုတာေတာ့ သိတယ္။ ဒါေပမယ့္ သူတစ္ပါးက တိုက္တြန္းလို႔ ဝမ္းေျမာက္ဝမ္းသာ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ စိတ္ (စတုတၳ ေလာဘမူ စိတ္)။

၅။ အျပစ္မရွိဘူးလို႔ ယူဆၿပီး သူတစ္ပါးက မတိုက္တြန္းရဘဲ မိမိကိုယ္တိုင္ သာမန္စိတ္ (အလယ္အလတ္ ခံစားမႈ)နဲ႔ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ စိတ္ (ပၪၥမ ေလာဘမူ စိတ္)။

၆။ အျပစ္မရွိဘူးလို႔ ယူဆတယ္။ ဒါေပမယ့္ သူတစ္ပါးက တိုက္တြန္းလို႔ သာမန္စိတ္ (အလယ္အလတ္ ခံစားမႈ)နဲ႔ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ စိတ္ (ဆ႒မ ေလာဘမူ စိတ္)။

၇။ အျပစ္ရွိတယ္ဆိုတာ သိတယ္။ သူတစ္ပါးက မတိုက္တြန္းရဘဲ မိမိကိုယ္တိုင္လဲ သာမန္စိတ္ (အလယ္အလတ္ ခံစားမႈ)နဲ႔ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ စိတ္ (သတၱမ ေလာဘမူ စိတ္)။

၈။ အျပစ္ရွိတယ္ဆိုတာ သိတယ္။ ဒါေပမယ့္ သူတစ္ပါး တိုက္တြန္းလို႔ သာမန္စိတ္ (အလယ္အလတ္ ခံစားမႈ)နဲ႔ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ စိတ္ (အ႒မ ေလာဘမူ စိတ္)။

ေဒါသမူစိတ္ = စိတ္ဆိုးမႈကို အေျခခံျဖစ္တဲ့ စိတ္ ၂-ပါး

၁။ အသက္သတ္တဲ့အခါ၊ သူတစ္ပါးကို ပ်က္စီးေစရန္ ၾကံစည္တဲ့အခါ၊ ႐ိုင္းစိုင္း ၾကမ္းတမ္းစြာ ေျပာဆိုတာေတြကို သူတစ္ပါး မတိုက္တြန္းဘဲ မိမိကိုယ္တိုင္ စိတ္ပါလက္ပါ လုပ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ စိတ္ (ပထမ ေဒါသမူ စိတ္)။

၂။ သူတစ္ပါးက တိုက္တြန္းလို႔ အဲဒီအလုပ္ေတြကို မလုပ္ခ်င္ လုပ္ခ်င္နဲ႔ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ စိတ္ (ဒုတိယ ေဒါသမူ စိတ္)။

ေမာဟမူစိတ္ = အမွန္မသိမႈကို အေျခခံၿပီး ျဖစ္တဲ့ စိတ္ ၂-ပါး

၁။ သာမန္ (အလယ္အလတ္ ခံစားမႈ) သေဘာရွိၿပီး အမွန္တရားကိုပင္ ယံုမွား သံသယျဖစ္တဲ့ ေစတသိက္(ဝိစိကိစၧာ)နဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ စိတ္ (ပထမ ေမာဟမူ စိတ္)။

၂။ သာမန္ (အလယ္အလတ္ ခံစားမႈ) သေဘာရွိၿပီး ပ်ံ႕လြင့္မႈသေဘာ(ဥဒၶစၥ) ေစတသိက္နဲ႔ အတူျဖစ္တဲ့ စိတ္ (ဒုတိယ ေမာဟမူ စိတ္)။

အဟိတ္စိတ္ ၁၈-ပါး

အဟိတ္စိတ္ (ဟိတ္လို႔ အမည္ရတဲ့ ေလာဘ၊ ေဒါသ၊ ေမာဟ၊ အေလာဘ၊ အေဒါသ၊ အေမာဟ သေဘာတရားေတြနဲ႔ အတူ မျဖစ္တဲ့ စိတ္)

အဟိတ္ အကုသလဝိပါက္စိတ္ ၇-ပါး

၁။ မႏွစ္သက္စရာ ႐ုပ္အဆင္းကို ျမင္သိစိတ္ (စကၡဳဝိညာဥ္ စိတ္)။
၂။ မႏွစ္သက္စရာ အသံကို ၾကားသိစိတ္ (ေသာတဝိညာဥ္ စိတ္)။
၃။ မႏွစ္သက္စရာ အနံ႔ကို နံသိစိတ္ (ဃာနဝိညာဥ္ စိတ္)။
၄။ မႏွစ္သက္စရာ အရသာကို သိစိတ္ (ဇိဝွါဝိညာဥ္ စိတ္)။
၅။ မႏွစ္သက္စရာ အာ႐ုံကို လက္ခံတဲ့ စိတ္ (သမၸဋိစၧိဳင္း စိတ္)။
၆။ မႏွစ္သက္စရာ အာ႐ုံကို စံုစမ္းစိတ္ (သႏၲီရဏ စိတ္)။
၇။ မႏွစ္ၿမိဳ႕ဖြယ္ ခံစားမႈနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ အေတြ႕အထိကို ခံစားစိတ္ (ဒုကၡသဟဂုတ္ ကာယဝိညာဥ္ စိတ္)။

အဟိတ္ကုသလဝိပါက္စိတ္ ၈-ပါး

ေကာင္းမႈရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ စိတ္ (အဟိတ္ ကုသလဝိပါက္စိတ္)

၁။ ေကာင္းတဲ့ အာ႐ုံကို ျမင္တဲ့အခါ ျဖစ္တဲ့ ျမင္သိစိတ္ (စကၡဳဝိညာဥ္ စိတ္)။
၂။ ေကာင္းတဲ့ အသံကို ၾကားတဲ့အခါ ျဖစ္တဲ့ ၾကားသိစိတ္ (ေသာတဝိညာဥ္ စိတ္)။
၃။ ေကာင္းတဲ့ အနံ႔ကို နံတဲ့အခါ ျဖစ္တဲ့ နံသိစိတ္ (ဃာနဝိညာဥ္ စိတ္)။
၄။ ေကာင္းတဲ့ အစားအစာကို စားတဲ့အခါ ျဖစ္တဲ့ စားသိစိတ္၊ အရသာခံစိတ္ (ဇိဝွါဝိညာဥ္ စိတ္)။
၅။ ေကာင္းတဲ့ အာ႐ုံကို လက္ခံတဲ့ စိတ္ (သမၸဋိစၧိဳင္း စိတ္)။
၆။ ေကာင္းတဲ့ အာ႐ုံကို စံုစမ္းတဲ့ စိတ္ (ဥေပကၡာသဟဂုတ္ သႏၲီရဏ စိတ္)။
၇။ ႏွစ္သက္ဝမ္းေျမာက္စြာနဲ႔ ေကာင္းတဲ့ အာ႐ုံကို စံုစမ္းတဲ့ စိတ္ (ေသာမနႆသဟဂုတ္ သႏၲီရဏ စိတ္)။
၈။ ခ်မ္းသာမႈ သေဘာရွိတဲ့ ေကာင္းတဲ့ အရာကို ထိသိစိတ္ (သုခသဟဂုတ္ ကာယဝိညာဥ္ စိတ္)။

အဟိတ္ႀကိယာစိတ္ ၃-ပါး

၁။ ပၪၥဒြါရာဝဇၨန္း စိတ္။
၂။ မေနာဒြါရာဝဇၨန္း စိတ္။
၃။ ႏွစ္သက္ ဝမ္းေျမာက္မႈ ရွိတဲ့ ဟသိတုပၸါဒ္ စိတ္။

ကာမေသာဘနစိတ္ ၂၄-ပါး

ကာမာဝစရကုသိုလ္စိတ္၊ မဟာကုသိုလ္စိတ္ ၈-ပါး

၁။ အလႉေပးျခင္း စတဲ့ ေကာင္းမႈတစ္ခုခုကို သူတစ္ပါးက မတိုက္တြန္းရဘဲ မိမိကိုယ္တိုင္ ဉာဏ္နဲ႔ယွဥ္ၿပီး ဝမ္းေျမာက္စြာ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ (ပထမ ကာမကုသိုလ္စိတ္)။

၂။ သူတစ္ပါးက တိုက္တြန္းလို႔ ဉာဏ္နဲ႔ယွဥ္ၿပီး ဝမ္းေျမာက္စြာ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ (ဒုတိယ ကာမကုသိုလ္စိတ္)။

၃။ သူတစ္ပါးက မတိုက္တြန္း၊ ဒါေပမယ့္ မိမိကုိယ္တိုင္ လုပ္တဲ့အခါ ဉာဏ္နဲ႔ မယွဥ္ဘဲ ဝမ္းေျမာက္စြာ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ (တတိယ ကာမကုသိုလ္စိတ္)။

၄။ သူတစ္ပါးက တိုက္တြန္းလို႔ ဝမ္းေျမာက္စြာ ျပဳလုပ္တယ္။ ဒါေပမယ့္ ဉာဏ္မပါဘူး။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ (စတုတၳ ကာမကုသိုလ္စိတ္)။

၅။ သူတစ္ပါးက မတိုက္တြန္းရဘဲ မိမိကုိယ္တိုင္ ဉာဏ္နဲ႔ ယွဥ္ၿပီး သာမန္ အလယ္အလတ္ ခံစားမႈစိတ္နဲ႔ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ (ပၪၥမ ကာမကုသိုလ္စိတ္)။

၆။ သူတစ္ပါးက တိုက္တြန္းလို႔ သာမန္ အလယ္အလတ္ ခံစားမႈစိတ္နဲ႔ ျပဳလုပ္တယ္။ ဒါေပမယ့္ ဉာဏ္နဲ႔ ယွဥ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ (ဆ႒မ ကာမကုသိုလ္စိတ္)။

၇။ သူတစ္ပါးက မတိုက္တြန္း၊ ဒါေပမယ့္ မိမိကိုယ္တိုင္ လုပ္တဲ့အခါ ဉာဏ္နဲ႔ မယွဥ္ဘဲ သာမန္ အလယ္အလတ္ ခံစားမႈ စိတ္နဲ႔ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ (သတၱမ ကာမကုသိုလ္စိတ္)။

၈။ သူတစ္ပါးက တိုက္တြန္းလို႔ သာမန္ အလယ္အလတ္ ခံစားမႈစိတ္နဲ႔ ျပဳလုပ္တယ္။ ဒါေပမယ့္ ဉာဏ္မပါဘူး။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ (အ႒မ ကာမကုသိုလ္စိတ္)။

ဒီ ကာမကုသိုလ္စိတ္ကိုပဲ “မဟာကုသိုလ္စိတ္”လို႔ ေခၚေသးတယ္။
အေၾကာင္းက ႐ူပကုသိုလ္စိတ္၊ အ႐ူပကုသိုလ္စိတ္ေတြထက္ အေရအတြက္ မ်ားလို႔ပဲ။ ႐ူပကုသိုလ္စိတ္က ၅-ခု ရွိၿပီး၊ အ႐ူပကုသိုလ္စိတ္က ၄-ခုပဲ ရွိတယ္။

ကာမာဝစရဝိပါက္စိတ္၊ မဟာဝိပါက္စိတ္ ၈-ပါး

၁။ အလႉေပးျခင္း စတဲ့ ေကာင္းမႈတစ္ခုခုကို သူတစ္ပါးက မတိုက္တြန္းရဘဲ မိမိကိုယ္တိုင္ ဉာဏ္နဲ႔ ယွဥ္ၿပီး ဝမ္းေျမာက္စြာ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီစိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ (ဝိပါက္)စိတ္ (ပထမ ကာမဝိပါက္စိတ္)။

၂။ သူတစ္ပါး တိုက္တြန္းလို႔ ဉာဏ္နဲ႔ ယွဥ္ၿပီး ဝမ္းေျမာက္စြာ ျပဳတယ္။ အဲဒီစိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ (ဝိပါက္)စိတ္ (ဒုတိယ ကာမဝိပါက္စိတ္)။

၃။ သူတစ္ပါးက မတိုက္တြန္း၊ ဒါေပမယ့္ မိမိကုိယ္တိုင္ လုပ္တဲ့အခါ ဉာဏ္နဲ႔ မယွဥ္ဘဲ ဝမ္းေျမာက္စြာ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီစိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ (ဝိပါက္)စိတ္ (တတိယ ကာမဝိပါက္စိတ္)။

၄။ သူတစ္ပါးက တိုက္တြန္းလို႔ ဝမ္းေျမာက္စြာ ျပဳလုပ္တယ္။ ဒါေပမယ့္ ဉာဏ္မပါဘူး။ အဲဒီစိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ (ဝိပါက္)စိတ္ (စတုတၴ ကာမဝိပါက္စိတ္)။

၅။ သူတစ္ပါးက မတိုက္တြန္းရဘဲ မိမိကိုယ္တိုင္ ဉာဏ္နဲ႔ ယွဥ္ၿပီး သာမန္ အလယ္အလတ္ ခံစားမႈစိတ္နဲ႔ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီစိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ (ဝိပါက္)စိတ္ (ပၪၥမ ကာမဝိပါက္စိတ္)။

၆။ သူတစ္ပါးက တိုက္တြန္းလို႔ သာမန္ အလယ္အလတ္ ခံစားမႈစိတ္နဲ႔ ျပဳလုပ္တယ္။ ဒါေပမယ့္ ဉာဏ္နဲ႔ ယွဥ္တယ္။ အဲဒီစိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ (ဝိပါက္)စိတ္ (ဆ႒မ ကာမဝိပါက္စိတ္)။

၇။ သူတစ္ပါးက မတိုက္တြန္း၊ ဒါေပမယ့္ မိမိကိုယ္တိုင္ လုပ္တဲ့အခါ ဉာဏ္နဲ႔ မယွဥ္ဘဲ သာမန္ အလယ္အလတ္ ခံစားမႈနဲ႔ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီစိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ (ဝိပါက္)စိတ္ (သတၱမ ကာမဝိပါက္စိတ္)။

၈။ သူတစ္ပါးက တိုက္တြန္းလို႔ သာမန္ အလယ္အလတ္ ခံစားမႈစိတ္နဲ႔ ျပဳလုပ္တယ္။ ဒါေပမယ့္ ဉာဏ္မပါဘူး။ အဲဒီစိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ (ဝိပါက္)စိတ္ (အ႒မ ကာမဝိပါက္စိတ္)။

ကာမာဝစရႀကိယာစိတ္၊ မဟာႀကိယာစိတ္ ၈-ပါး

၁။ အလႉေပးျခင္းစတဲ့ ေကာင္းမႈတစ္ခုခုကို သူတစ္ပါးက မတိုက္တြန္းရဘဲ မိမိကိုယ္တိုင္ ဉာဏ္နဲ႔ ယွဥ္ၿပီး ဝမ္းေျမာက္စြာ ျပဳလုပ္တယ္။ ျပဳလုပ္႐ုံသက္သက္ပဲ ျဖစ္ၿပီး အက်ိဳးမေပးေတာ့တဲ့ စိတ္ (ပထမ ကာမႀကိယာစိတ္)။

၂။ သူတစ္ပါးက တိုက္တြန္းလို႔ ဉာဏ္နဲ႔ ယွဥ္ၿပီး ဝမ္းေျမာက္စြာ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ ႀကိယာစိတ္ (ဒုတိယ ကာမႀကိယာစိတ္)။

၃။ သူတစ္ပါးက မတိုက္တြန္း၊ ဒါေပမယ့္ မိမိကိုယ္တိုင္ လုပ္တဲ့အခါ ဉာဏ္နဲ႔ မယွဥ္ဘဲ ဝမ္းေျမာက္စြာ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါျဖစ္တဲ့ ႀကိယာစိတ္ (တတိယ ကာမႀကိယာစိတ္)။

၄။ သူတစ္ပါးက တိုက္တြန္းလို႔ ဝမ္းေျမာက္စြာ ျပဳလုပ္တယ္။ ဒါေပမယ့္ ဉာဏ္မပါဘူး။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ ႀကိယာစိတ္ (စတုတၳ ကာမႀကိယာစိတ္)။

၅။ သူတစ္ပါးက မတိုက္တြန္းရဘဲ မိမိကိုယ္တိုင္ ဉာဏ္နဲ႔ ယွဥ္ၿပီး သာမန္ အလယ္အလတ္ ခံစားမႈစိတ္နဲ႔ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ ႀကိယာစိတ္ (ပၪၥမ ကာမႀကိယာစိတ္)။

၆။ သူတစ္ပါးက တိုက္တြန္းလို႔ သာမန္ အလယ္အလတ္ ခံစားမႈစိတ္နဲ႔ ျပဳလုပ္တယ္။ ဒါေပမယ့္ ဉာဏ္နဲ႔ ယွဥ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ ႀကိယာစိတ္ (ဆ႒မ ကာမႀကိယာစိတ္)။

၇။ သူတစ္ပါးက မတိုက္တြန္း၊ ဒါေပမယ့္ မိမိကုိယ္တိုင္ လုပ္တဲ့အခါ ဉာဏ္နဲ႔ မယွဥ္ဘဲ သာမန္ အလယ္အလတ္ ခံစားမႈစိတ္နဲ႔ ျပဳလုပ္တယ္။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ ႀကိယာစိတ္ (သတၱမ ကာမႀကိယာစိတ္)။

၈။ သူတစ္ပါးက တိုက္တြန္းလို႔ သာမန္ အလယ္အလတ္ ခံစားမႈစိတ္နဲ႔ ျပဳလုပ္တယ္။ ဒါေပမယ့္ ဉာဏ္မပါဘူး။ အဲဒီအခါ ျဖစ္တဲ့ ႀကိယာစိတ္ (အ႒မ ကာမႀကိယာစိတ္)။

႐ူပါဝစရစိတ္ ၁၅-ပါး

႐ူပကုသိုလ္စိတ္ ၅-ပါး

၁။ ဝိတက္၊ ဝိစာရ၊ ပီတိ၊ သုခ၊ ဧကဂၢတာဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ ငါးပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ (႐ူပ ပထမစ်ာန္ ကုသိုလ္စိတ္)။
၂။ ဝိစာရ၊ ပီတိ၊ သုခ၊ ဧကဂၢတာဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ ေလးပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ (႐ူပ ဒုတိယစ်ာန္ ကုသိုလ္စိတ္)။
၃။ ပီတိ၊ သုခ၊ ဧကဂၢတာဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ သံုးပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ (႐ူပ တတိယစ်ာန္ ကုသိုလ္စိတ္)။
၄။ သုခ၊ ဧကဂၢတာ ဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ ႏွစ္ပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ (႐ူပ စတုတၳစ်ာန္ ကုသိုလ္စိတ္)။
၅။ ဥေပကၡာ၊ ဧကဂၢတာ ဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ ႏွစ္ပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ (႐ူပ ပၪၥမစ်ာန္ ကုသိုလ္စိတ္)။

႐ူပဝိပါက္စိတ္ ၅-ပါး

၁။ ဝိတက္၊ ဝိစာရ၊ ပီတိ၊ သုခ၊ ဧကဂၢတာ ဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ ငါးပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ (ဝိပါက္)စိတ္ (႐ူပ ပထမစ်ာန္ ဝိပါက္စိတ္)။

၂။ ဝိစာရ၊ ပီတိ၊ သုခ၊ ဧကဂၢတာ ဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ ေလးပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ (ဝိပါက္)စိတ္ (႐ူပ ဒုတိယစ်ာန္ ဝိပါက္စိတ္)။

၃။ ပီတိ၊ သုခ၊ ဧကဂၢတာ ဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ သံုးပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ (ဝိပါက္)စိတ္ (႐ူပ တတိယစ်ာန္ ဝိပါက္စိတ္)။

၄။ သုခ၊ ဧကဂၢတာ ဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ ႏွစ္ပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ (ဝိပါက္)စိတ္ (႐ူပ စတုတၳစ်ာန္ ဝိပါက္စိတ္)။

၅။ ဥေပကၡာ၊ ဧကဂၢတာ ဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ ႏွစ္ပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ကုသိုလ္စိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ (ဝိပါက္)စိတ္ (႐ူပ ပၪၥမစ်ာန္ ဝိပါက္စိတ္)။

႐ူပႀကိယာစိတ္ ၅-ပါး

၁။ ဝိတက္၊ ဝိစာရ၊ ပီတိ၊ သုခ၊ ဧကဂၢတာ ဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ ငါးပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ျပဳလုပ္႐ုံသက္သက္ပဲျဖစ္ၿပီး အက်ိဳးမေပးေတာ့တဲ့ စိတ္ (႐ူပ ပထမစ်ာန္ ႀကိယာစိတ္)။

၂။ ဝိစာရ၊ ပီတိ၊ သုခ၊ ဧကဂၢတာ ဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ ေလးပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ႀကိယာစိတ္ (႐ူပ ဒုတိယစ်ာန္ ႀကိယာစိတ္)။

၃။ ပီတိ၊ သုခ၊ ဧကဂၢတာ ဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ သံုးပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ႀကိယာစိတ္ (႐ူပ တတိယစ်ာန္ ႀကိယာစိတ္)။

၄။ သုခ၊ ဧကဂၢတာ ဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ ႏွစ္ပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ႀကိယာစိတ္ (႐ူပ စတုတၳစ်ာန္ ႀကိယာစိတ္)။

၅။ ဥေပကၡာ၊ ဧကဂၢတာ ဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ ႏွစ္ပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ႀကိယာစိတ္ (႐ူပ ပၪၥမစ်ာန္ ႀကိယာစိတ္)။

အ႐ူပါဝစရစိတ္ ၁၂-ပါး

အ႐ူပကုသိုလ္စိတ္ ၄-ပါး

အ႐ူပါဝစရစိတ္ေတြက ပၪၥမစ်ာန္စိတ္ အမ်ိဳးအစားမွာ ပါတယ္။

‘အ႐ူပါဝစရ ကုသိုလ္ကံ’ဆိုတာ အပၸနာစ်ာန္ကိုေရာက္တဲ့ ဘာဝနာေၾကာင့္ ျဖစ္တဲ့ မေနာကံ တစ္မ်ိဳးပဲ။

အ႐ူပကုသိုလ္စိတ္ဟာ ေကာင္းကင္ပညတ္ စတဲ့ အာ႐ုံ အမ်ိဳးအစားအေပၚ မူတည္ၿပီး ေလးမ်ိဳး ကြဲျပားတယ္။

၁။ ေကာင္းကင္ပညတ္ကို အာ႐ုံျပဳၿပီး ျဖစ္တဲ့ အာကာသာနၪၥာယတနကုသိုလ္စိတ္။
၂။ အာကာသာနၪၥာယတနစ်ာန္စိတ္ကို အာ႐ုံျပဳၿပီး ျဖစ္တဲ့ ဝိညာဏၪၥာယတနကုသိုလ္စိတ္။
၃။ နတၳိဘာဝပညတ္ကို အာ႐ုံျပဳၿပီး ျဖစ္တဲ့ အာကာကိၪၥညာယတနကုသိုလ္စိတ္။
၄။ အာကာကိၪၥညာယတနစ်ာန္စိတ္ကို အာ႐ုံျပဳၿပီး ျဖစ္တဲ့ ေနဝသညာနာသညာယတနကုသိုလ္စိတ္။

အ႐ူပဝိပါက္စိတ္ ၄-ပါး

၁။ ေကာင္းကင္ပညတ္ကို အာ႐ုံျပဳၿပီး ျဖစ္တဲ့ အာကာသာနၪၥာယတနစိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ (ဝိပါက္)စိတ္။
၂။ အာကာသာနၪၥာယတနစ်ာန္စိတ္ကို အာ႐ုံျပဳၿပီး ျဖစ္တဲ့ ဝိညာဏၪၥာယတနစိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ (ဝိပါက္)စိတ္။
၃။ နတၳိဘာဝပညတ္ကို အာ႐ုံျပဳၿပီး ျဖစ္တဲ့ အာကာကိၪၥာညာယတနစိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ (ဝိပါက္)စိတ္။
၄။ အာကာကိၪၥညာယတနစ်ာန္စိတ္ကို အာ႐ုံျပဳၿပီး ျဖစ္တဲ့ ေနဝသညာနာသညာယတနစိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ (ဝိပါက္)စိတ္။

အ႐ူပႀကိယာစိတ္ ၄-ပါး

၁။ ေကာင္းကင္ပညတ္ကို အာ႐ုံျပဳၿပီး ျဖစ္တဲ့ အာကာသာနၪၥာယတနႀကိယာစိတ္။
၂။ အာကာသာနၪၥာယတနစ်ာန္စိတ္ကို အာ႐ုံျပဳၿပီး ျဖစ္တဲ့ ဝိညာဏၪၥာယတနႀကိယာစိတ္။
၃။ နတၳိဘာဝပညတ္ကို အာ႐ုံျပဳၿပီး ျဖစ္တဲ့ အာကာကိၪၥညာယတနႀကိယာစိတ္။
၄။ အာကာကိၪၥညာယတနစ်ာန္စိတ္ကို အာ႐ုံျပဳၿပီး ျဖစ္တဲ့ ေနဝသညာနာသညာယတနႀကိယာစိတ္။

ေလာကုတၱရာစိတ္ ၈-ပါး

မဂ္စိတ္၊ ေလာကုတၱရာကုသိုလ္စိတ္ ၄-ပါး

၁။ ေသာတာပတၱိ မဂ္စိတ္။
၂။ သကဒါဂါမိ မဂ္စိတ္။
၃။ အနာဂါမိ မဂ္စိတ္။
၄။ အရဟတၱ မဂ္စိတ္။

ဖိုလ္စိတ္၊ ေလာကုတၱရာဝိပါက္စိတ္ ၄-ပါး

(မဂ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ စိတ္)

၁။ ေသာတာပတၱိ ဖိုလ္စိတ္ (ေသာတာပတၱိမဂ္စိတ္ရဲ႕ေနာက္ တစ္ဆက္တည္းျဖစ္တဲ့ ေသာတပတၱိမဂ္စိတ္ရဲ႕ အက်ိဳးဆက္ျဖစ္တဲ့ ဝိပါက္စိတ္)။
၂။ သကဒါဂါမိ ဖိုလ္စိတ္။
၃။ အနာဂါမိ ဖိုလ္စိတ္။
၄။ အရဟတၱ ဖိုလ္စိတ္။

ေလာကုတၱရာစိတ္ အက်ယ္ ၄၀

မဂ္စိတ္ေလးပါးနဲ႔ ဖိုလ္စိတ္ေလးပါးကို “ေလာကုတၱရာစိတ္ ၈-ပါး”လို႔ ေခၚတယ္။ ဒီေလာကုတၱရာစိတ္ ၈-ပါးကို ပထမစ်ာန္၊ ဒုတိယစ်ာန္၊ တတိယစ်ာန္၊ စတုတၳစ်ာန္၊ ပၪၥမစ်ာန္ေတြနဲ႔ ေျမႇာက္ပြားလိုက္ရင္ (၈x၅=၄၀) ေလာကုတၱရာစိတ္ ေလးဆယ္ ျဖစ္တယ္။
ဥပမာ – ေသာတာပတၱိမဂ္စိတ္ (၅)ပါး

၁။ ဝိတက္၊ ဝိစာရ၊ ပီတိ၊ သုခ၊ ဧကဂၢတာ ဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ ငါးပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ပထမစ်ာန္ ေသာတာပတၱိမဂ္စိတ္။
၂။ ဝိစာရ၊ ပီတိ၊ သုခ၊ ဧကဂၢတာ ဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ ေလးပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ဒုတိယစ်ာန္ ေသာတာပတၱိမဂ္စိတ္။
၃။ ပီတိ၊ သုခ၊ ဧကဂၢတာ ဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ သံုးပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ တတိယစ်ာန္ ေသာတာပတၱိမဂ္စိတ္။
၄။ သုခ၊ ဧကဂၢတာ ဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ ႏွစ္ပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ စတုတၳစ်ာန္ ေသာတာပတၱိမဂ္စိတ္။
၅။ ဥေပကၡာ၊ ဧကဂၢတာ ဆိုတဲ့ စ်ာန္အဂၤါ ႏွစ္ပါးနဲ႔အတူ ျဖစ္တဲ့ ပၪၥမစ်ာန္ ေသာတာပတၱိမဂ္စိတ္။
ဒီလိုပဲ က်န္တဲ့ သကဒါဂါမိမဂ္စိတ္၊ အနာဂါမိမဂ္စိတ္၊ အရဟတၱမဂ္စိတ္၊ ေသာတာပတၱိဖိုလ္စိတ္၊ သကဒါဂါမိဖိုလ္စိတ္၊ အနာဂါမိဖိုလ္စိတ္၊ အရဟတၱဖိုလ္စိတ္ေတြမွာလဲ စ်ာန္အဂၤါ ငါးပါးစီ ျဖစ္ႏိုင္တယ္။

0 comments »

Quote about Life

Posted by ADMIN in ဘဝ

0 comments »

Finite Element Method ကို အသံုးျပဳ၍ Robot မ်ားကို Navigate ျပဳလုပ္ျခင္း ( MM / EN / RU )

Posted by ADMIN in My Research And Development

ဤသုေတသနသည္ တီထြင္ဖန္တီးထားေသာ potential fields မ်ားကို သံုး၍ robot မ်ားကို navigate လုပ္ရာတြင္ေတြ.ၾကံဳရေသာ ျပႆနာမ်ားကို ေဖာ္ျပထားသည္။ Methodologies ေပၚတြင္အေျခခံသာ potential fields မ်ားကို robot နွင့္ပတ္သက္သည့္ နည္းပညာမ်ားတြင္ ရိွထားျပီးျဖစ္ေသာ္လည္း အမ်ားစုမွာ robots မ်ား လိုရာ target မေရာက္ခင္ ရပ္တန္.သြားေစနိုင္ေသာ spurious local minima မ်ားနွင့္ပတ္သက္ေသာ ျပႆနာမ်ား ရိွေနေပေသးသည္။ Local minima ကင္းေသာ methodologie အခ်ိဳ.ကို ေတြ.ရိွရေသာ္လညး္ မည္သည့္ method မွ ရႈပ္ေထြးေသာ ပတ္ဝန္းက်င္ နွင့္ robots မ်ားအတြက္ အသံုးခ်ရန္ မလြယ္ကူလွေခ်။ Electrostatic field တြက္ခ်က္ျခင္းနွင့္ robot လမ္းေၾကာင္း ထိန္းခ်ဳပ္မႈ.မ်ားၾကားတြင္ ျပည့္စံုေသာ တူညီမႈ.တခုရိွသည္ဟု ကြ်ႏုပ္တို.ယူဆသည္။ ထို.အတြက္ေၾကာင့္ ျပႆနာအတြက္ အလြယ္ကူဆံုးအေျဖတခုမွာ standard finite-element methods ေပၚတြင္ အေျခခံထားျပီး generic geometries နွင့္ တဲြဖက္ အသံုးျပဳခ်နိုင္သည့္အျပင္ robot's orientation အတြက္လည္း ထည့္သြင္းစဥ္းစားနိုင္သည္။ အထက္ေဖာ္ျပပါ အဆိုျပဳ ယူဆခ်က္ ကို robot အစစ္မ်ား နွင့္လက္ေတြ.စမ္းသပ္ရရိွေသာ ရလဒ္မ်ားျဖင့္ အေကာင္အထည္ေဖာ္ သက္ေသျပသြားပါမည္။

This paper addresses the problem of mobile robot navigation using artificial potential fields. Many potential field based methodologies are found in the robotics literature, but most of them have problems with spurious local minima, which cause the robot to stop before reaching its target position. Although some free of local minima methodologies are found in the literature, none of them are easy to implement and generalize for complex shaped environments and robots. We propose a perfect analogy between electrostatic field computation and robot path planning. Thus, an easy solution to the problem, which is based on standard finite-element methods, can be applied with generic geometries and can even take into account the robot’s orientation. To demonstrate the elegance of the proposed methodology, several experimental results with actual mobile robots are included.

Эта статья посвящена проблеме мобильной робот-навигации с использованием искусственных потенциальных полей. Многие методологии на основе потенциальные поля можно найти в литературе по робототехники, но большинство из них имеют проблемы с ложных локальных минимумов, которые вызывают чтобы остановить робота, до достижение своей цел. Хотя некоторые методологии местных минимумов можно найти в литературе. Все нх трудно выпольнить и приспо собить для и роботов сложной формы. Мы предлагаем полную аналогию между вычислениом электростатического поля и планированом робота пути. Таким образом, простое решение проблемы, которая основана на стандартных методов конечных элементов, може быть применено с общей геометрии и может даже принять во внимание ориентацию робота. Чтобы продемонстрировать элегантность предлагаемой методологии и приложены несколько экспериментальных результатов с фактическими мобильнымы роботамы включены.

ဤ mobile robot navigation ျပႆနာသည္ လြန္ခဲ့ေသာ ႏွစ္ေပါင္းမ်ားစြာကတညး္က သုေတသနပညာရွင္မ်ား အတြက္ စိတ္ဝင္စားစရာ ျဖစ္ခဲ့ျပီး မ်ားစြာေသာ methodologies မ်ားလည္း ရိွခဲ့ၾကျပီးျဖစ္သည္။အတားအဆီးမ်ား၏ ပံုသ႑ာန္ ၊ တည္ေနရာ မ်ားကို ( ေျမပံုအားျဖင့္ ) သိရိွထားေသာ ေျပာင္းလဲေရြ.လ်ားမႈ.မရိွေသာ ပါတ္ဝန္းက်င္တခုတြင္ navigation ျပႆနာကို ေအာက္ပါအတိုင္းေဖာ္ျပနိုင္သည္။

"Generic shaped အတားအဆီးမ်ားရိွေသာ ပါတ္ဝန္းက်င္တခုတြင္ generic shaped robot တခုကို အတားအဆီးမ်ားအား တုိက္မိ ထိခိုက္ျခင္းမရိွပဲ လိုရာေနရာ ( target position ) သို.ေရာက္ေအာင္ ေမာင္းနွင္ရမည္ျဖစ္သည္ "

ဤ ျပႆနာကို ေျဖရွင္းရန္ methodologies မ်ားအား survey ျပဳလုပ္ထားျခင္းကို Reference No.(1) တြင္ေတြ.ရိွနိုင္ပါသည္။ မ်ားေသာ ခ်ဥ္းကပ္မႈ.မ်ားသည္ configuration space C (1) သေဘာတရား ေပၚတြင္ အေျခခံသည္။ reference point တခု တပ္ဆင္ထားေသာ ေျမျပင္ညီမ်က္နွာျပင္တြင္ ေရြ.လ်ားေနေသာ robot ကို navigate လုပ္ျခင္းကို စဥ္းစားၾကပါစို႔။ ပံုတြင္ G မွာ robot ေပၚရိွ reference point ျဖစ္သည္။ Robot ၏ configuration q တန္ဖိုးမွာ ( x,y,Ɵ ) ျဖစ္သည္။ ယင္းတြင္ x ႏွင့္ y မွာ G ၏ coordinates မ်ား ျဖစ္ၾကျပီး Ɵ မွာ orientation ျဖစ္သည္။ ဆိုလိုသည္မွာ Cofiguration space C, သည္ robot ၏ ျဖစ္နိုင္ေခ်ရိွေသာ configurations မ်ား၏ အစုျဖစ္သည္။ တခ်ိန္တည္းမွာပင္ robot's trajectory သည္ C ထဲတြင္ရိွေသာ configurations ၏ ဆက္တိုက္ျဖစ္ေပၚေနေသာ sequence တခုျဖစ္သည္။ ထိုသေဘာတရားကို fig (1)တြင္ ျပထားသည္။ အတားအဆီးမ်ားကို robot's configuration space အတြင္းတြင္ မသြားရ နယ္ေျမမ်ား အျဖစ္ ေဖာ္ျပထားသည္။ တိုက္ခိုက္လဲျပိဳမႈ.ကင္းေသာ configuration space ကိုမူ free configuration space F [1] အျဖစ္ေဖာ္ျပထားသည္။ Configurtion space အတြင္း navigation ျပႆနာေျဖရွင္းျခင္း ၏ အဓိက အားသာခ်က္မွာ ကုိ အေနျဖင့္ သတ္မွတ္ စဥ္းစားနိုင္ျပီး ၎၏ ပံုသ႑ာန္ကိုမူ space တည္ေဆာက္စဥ္အတြင္းသာ စဥ္းစားဆံုးျဖတ္သည္။ Robot's configuration space တြက္ခ်က္ရာမႈ.အတြက္ Minkowski sums သံုး၍ အတားအဆီးမ်ားအား robot အရြယ္အစားအတိုင္း ၾကီးမားေအာင္ ျပဳလုပ္ျခင္းကို အသံုးျပဳနိုင္သည္ ။

THE mobile robot navigation problem has attracted attention of many researchers along the years and many methodologies have been proposed. Considering a static environment, where the shape and position of the obstacles are known (by means of a map, for example), the navigation problem can be stated as follows:

“Given a generic shaped robot in an environment with generic shaped obstacles, drive the robot to a target position in this en-vironment by avoiding collisions with the obstacles.”

A wide survey on methodologies to solve the problem stated above can be found in [1]. Most of the approaches are based on the concept of configuration space [1]. Consider a mobile robot navigating in a planar surface, and a reference point which is fixed on the robot. The robot’s configuration q= (x, y, Ɵ) is composed by the x and y coordinates of G and the robot’s orientation Ɵ. Then, by definition, the configuration space, C , is the set of all possible configurations of the robot, while the robot’s trajectory is a continuous sequence of configurations in C. Fig. 1 shows these concepts. Obstacles are represented in the robot’s configuration space as a set of forbidden configurations. The regions of the configuration space free of collisions are referred to as the free configuration space, F [1]. The main advantage of solving the navigation problem in the configuration space is that the robot can be considered as point, since its shape is considered only during the construction of the space. The computation of the robot’s configuration space can be performed by growing the obstacles by the size of the robot using Minkowski Sums [2].

Проблемы мобильный навигации роботов привло внимание многих исследователей на протяжении лет, и были предложены многие методики. Учитывая статические ан-окружения, где известно форма и положение препятствия (с помощью карты, например), навигация проблема может быть сформулирована следующим образом:

"С учетом робота общей форме в среде с общей форме препятствия, диск робота целевой позицию в этом ан-окружения, избегая столкновения с препятствиями".

Широкий обзор методик для решения проблемы указано выше, можно найти в [ 1 ]. Большинство подходов на основе концепции конфигурационного пространства [ 1 ]. Рассмотрим мобильного робота, плавающие в плоской поверхности, а также ссылки точка G который закреплен на роботе. Робота конфигурации состоит q= (x, y, Ɵ) из x и y координаты G и Ɵ - ориентация робота. Тогда, по определению, кон- рацион пространстве, является множество всех возможных конфигураций робота, а робота траектория является непрерывной последовательности конфигураций в. Рис. 1 показаны эти понятия. Препятствия представлены в конфигурации в пространстве робот в виде набора запрещенных конфигураций. Регионах конфигурации пространстве, свободном от столкновения называют свободной конфигурации пространства, [ 1 ]. Основное преимущество решения навигации Проблема в конфигурации пространства является то, что робот может быть рассматриваются как точечные, так как его форма считается только во время строительство пространстве. Вычисление робота конфигурационного пространства может быть выполнена растущей препятствий по размерам робота с использованием Минковского сумм [ 2].

Configuration space ကို တြက္ခ်က္ျပီးေနာက္တြင္ robot ၏ လမ္းေၾကာင္းကို စီမံရမည္ျဖစ္ျပီး ထိုစီမံထားသည့္လမ္းေၾကာင္းအတိုင္း တိတိက်က် သြားနိုင္ရန္ control လုပ္ရမည္ျဖစ္သည္။ ၎တို.အတြက္ လက္ေတြ.လုပ္ေဆာင္မႈ.နည္းလမ္းသည္ artificial potential fields ေပၚတြင္အေျခခံထားသည္ ကို reference No.(3) တြင္ၾကည့္္နိုင္ပါသည္။ ဤ နည္းလမ္းအတြက္ robot's free configuration space F ေပၚတြင္ potential function ဟုေခၚေသာ scalar field Ф (q) ကို သတ္မွတ္ရမည္ျဖစ္သည္။ Potential function ၏ ေျပာင္းျပန္ေဇာက္ေလွ်ာ -ΔФ(q) ကို robot ေပၚတြင္ artificial force တခု အေနျဖင့္ သက္ေရာက္ေစကာ ယင္းမွ ရရိွလာေသာ resultant force ကို robot ထိန္းခ်ဳပ္ရာတြင္ အသံုးျပဳမည္ ျဖစ္သည္။ ဤ နည္းလမ္းတြင္ အေျခခံ အက်ဆံုးအခ်က္တခ်က္မွာ robot သြားလိုရာ ပန္းတိုင္ ( goal ) တြင္ attractive potential နွင့္ အတားအဆီး obstacles မ်ားတြင္ repulsive potential မ်ားကို သတ္မွတ္ထားေပးရန္ျဖစ္သည္။ ထို.ေနာက္ ၎တို.ကို ေပါင္းစည္ေစျခင္းျဖင့္ Ф(q) ကို ရရိွမည္ျဖစ္သည္။ -ΔФ(q) အားျဖင့္ ရရိွထားေသာ integral curves of the vector field သည္ F ေပၚရိွ စမွတ္ အမိ်ဳးမိ်ဳးမွ အဆံုးအမိ်ဳးမိ်ဳးသုိ. သြားရာ လမ္းေၾကာင္းမ်ား ( implicit paths ) ျဖစ္လာသည္။

After computing the configuration space we must plan the robot’s trajectory and then control the robot to follow this trajectory. A practical approach to plan trajectories and control the robot is based on artificial potential fields [3]. In this approach a scalar field Ф (q) , called potential function, is defined over the robot’s free configuration space, F. The negative gradient of the potential function -ΔФ(q) is then treated as an artificial force acting on the robot (represented by its configuration q), and the Resultant force may be used to control the robot. The most basic instance of this approach is to assign an attractive potential to the goal and a repulsive potential to the obstacles and add them together in order to compose Ф(q) . The integral curves of the vector field formed by -ΔФ(q) define implicit paths from every start configuration in to the target configuration.

После вычисления конфигурационного пространства мы должны планировать траектории движения робота, а затем управлять роботом следуя этой траектории траектории. Практический подход к плану траектории и контроля робот на основе искусственных потенциальных полей [ 3 ]. В этом подходе скалярное поле Ф (q) , называемое потенциальной функцей, определяется нада пространств свободной конфигурации робота F . Отрицательный градиент потенциальной функции -ΔФ(q), рассматриваются как искусственная сила действующая на робот (представленая ее конфигураций q), и результирующая сила может быть использована для управления роботом. Основные премер этого подхода состоит в назначении привлекательным потенциалом для цель и отталкивамая потенциалая для препятствий и сложеним их, чтобы составить Ф(q). Интегральных кривых векторного поля -ΔФ(q) образованного определить неявные пути от каждого начинает конфигурации до конец конфигурации.

(ဆက္လက္ေဖာ္ျပပါမည္။ ဤ Post ျဖစ္ေျမာက္ေရးအတြက္ မအားလပ္သည္႔ၾကားမွ ေဝါဟာရမ်ားကို ကူညီရွာေဖြေပးေသာ SV ႏွင္႔ Вера питровна အား ေက်းဇူးအထူးတင္ရွိပါ၏)

1 comments »